Hola Manu,
No hay edad mínima. Lo que ocurre es que es preferible ir habiendo cumplido los 18 para evitar papeleos y la responsabilidad que supone estar pendiente de un menor (18 por ser la edad legal para la mayoría de edad, no porque lo fije yo porque sí).
Aún así, algun menor de edad ha venido con nosotros. Si fuera tu caso, deberías hablar con tus padres y conseguir un permiso escrito por ellos y consultar con la policía local para saber qué pasos tendrías que tomar (a parte del permiso paterno y tener DNI en regla, deberías asegurarte si no existe alguna otra norma necesaria).
Un saludo,
Luis Casasús